سمارټ ټوکرونه د مایع چلونکي مصنوعي عضلاتو فایبرونو په کارولو سره

د Nature.com لیدلو لپاره مننه.تاسو د محدود CSS ملاتړ سره د براوزر نسخه کاروئ.د غوره تجربې لپاره، موږ وړاندیز کوو چې تاسو یو تازه شوی براوزر وکاروئ (یا په انټرنیټ اکسپلورر کې د مطابقت حالت غیر فعال کړئ).برسېره پردې، د روان ملاتړ ډاډ ترلاسه کولو لپاره، موږ سایټ پرته له سټایلونو او جاواسکریپټ څخه ښکاره کوو.
په یو وخت کې د دریو سلایډونو کاروسیل ښکاره کوي.په یو وخت کې د دریو سلایډونو له لارې حرکت کولو لپاره مخکیني او راتلونکی تڼۍ وکاروئ، یا په پای کې د سلایډ بټونو څخه کار واخلئ ترڅو په یو وخت کې درې سلایډونو ته لاړ شئ.
د سمارټ ټوکرونو رامینځته کولو لپاره د ټوکرونو او مصنوعي عضلاتو ترکیب د ساینسي او صنعتي ټولنو دواړو څخه ډیر پام ځانته راجلبوي.سمارټ ټوکر ډیری ګټې وړاندیز کوي ، پشمول د تطبیق وړ راحت او د شیانو سره د لوړې درجې موافقت پداسې حال کې چې د مطلوب حرکت او ځواک لپاره فعال عمل چمتو کوي.دا مقاله د برنامه وړ سمارټ پارچه نوي ټولګي وړاندې کوي چې د اوبدلو ، اوبدلو او ګل کولو مختلف میتودونو په کارولو سره رامینځته شوي د مایع لخوا پرمخ وړل شوي مصنوعي عضلاتي فایبرونه.د اوبدل شویو او اوبدل شویو ټوکرونو د اوږدوالي ځواک تناسب تشریح کولو لپاره ریاضيیک ماډل رامینځته شوی، او بیا یې اعتبار په تجربوي ډول ازمول شوی.نوی "سمارټ" ټوکر لوړ انعطاف ، موافقت ، او میخانیکي برنامه وړاندې کوي ، د غوښتنلیکونو پراخه لړۍ لپاره د څو ماډل حرکت او خرابولو وړتیاوې وړوي.مختلف سمارټ ټوکر پروټوټایپونه د تجربوي تصدیق له لارې رامینځته شوي ، پشمول د مختلف شکل بدلون قضیې لکه اوږدوالی (تر 65٪ پورې) ، د ساحې پراخول (108٪) ، د ریډیل توسیع (25٪) ، او د حرکت حرکت.د بایومیتیک شکل ورکولو جوړښتونو لپاره په فعال جوړښتونو کې د غیر فعال دودیزو نسجونو د بیا تنظیم کولو مفهوم هم سپړل کیږي.وړاندیز شوي سمارټ ټوکرونه تمه کیږي چې د سمارټ اغوستلو وړ توکو ، هپټیک سیسټمونو ، بایومیټیک نرم روبوټونو ، او د اغوستلو وړ برقیاتو پراختیا اسانه کړي.
سخت روبوټونه اغیزمن دي کله چې په جوړښت شوي چاپیریال کې کار کوي، مګر د چاپیریال بدلولو نامعلوم شرایطو سره ستونزې لري، کوم چې په لټون یا سپړنه کې د دوی کارول محدودوي.طبیعت موږ ته د ډیری اختراعي ستراتیژیو سره حیرانوي ترڅو د بهرني فکتورونو او تنوع سره معامله وکړي.د مثال په توګه، د ختلو نباتاتو تندرونه څو موډل حرکتونه ترسره کوي، لکه ځړول او سرپل، د یو مناسب مالتړ په لټه کې د نامعلوم چاپیریال سپړلو لپاره.د Venus flytrap (Dionaea muscipula) په خپلو پاڼو کې حساس ویښتان لري، کله چې پیل شي، د ښکار د نیولو لپاره ځای ته ځي.په دې وروستیو کلونو کې، د دوه اړخیزو (2D) سطحو څخه درې اړخیز (3D) شکلونو ته د بدنونو خرابیدل یا خرابیدل چې د بیولوژیکي جوړښتونو سره سمون لري د څیړنې په زړه پورې موضوع ګرځیدلې 3,4.دا نرم روبوټیک تشکیلات د بدلیدونکي چاپیریال سره د تطبیق لپاره شکل بدلوي، څو موډل لوکوموشن فعالوي، او د میخانیکي کار ترسره کولو لپاره ځواکونه پلي کوي.د دوی لاسرسی د روبوټیک غوښتنلیکونو پراخه لړۍ ته غزیدلی ، پشمول د استخدام وړ 5 ، د بیا تنظیم کیدو وړ او د ځان فولډ روبوټس 6,7 ، بایو میډیکل وسایل 8 ، وسایط 9,10 او د توزیع وړ بریښنایی 11.
د پروګرام وړ فلیټ پلیټونو جوړولو لپاره ډیرې څیړنې ترسره شوي چې کله فعال شي، په پیچلي درې اړخیز جوړښتونو بدل شي.د خرابیدونکي جوړښتونو د جوړولو لپاره یو ساده نظر دا دی چې د مختلفو موادو د پرتونو سره یوځای شي چې د 12,13 محرکاتو سره مخ کیږي او ټوخی کوي.Janbaz et al.14 او Li et al.15 دا مفکوره پلي کړې ترڅو د تودوخې حساس ملټي موډل خرابیدونکي روبوټونه رامینځته کړي.د اوریګامي پر بنسټ جوړښتونه چې محرک - ځواب ویونکي عناصر پکې شامل دي د پیچلي درې اړخیز جوړښتونو رامینځته کولو لپاره کارول شوي 16,17,18.د بیولوژیکي جوړښتونو مورفوګینسیس څخه الهام اخیستل، ایمانویل او نور.د شکل بدلیدونکي ایلسټومرز د ربړ په سطح کې د هوا چینلونو تنظیم کولو سره رامینځته کیږي چې د فشار لاندې په پیچلي ، خپلمنځي درې اړخیز شکلونو بدلیږي.
د فاسد وړ نرم روبوټونو کې د ټوکرونو یا فابریکو ادغام یوه بله نوې مفهوم پروژه ده چې پراخه علاقه یې رامینځته کړې.ټوکر نرم او لچک لرونکي مواد دي چې له سوت څخه د اوبدلو تخنیکونو لکه اوبدلو، اوبدلو، غالۍ اوبدلو یا د غوټۍ اوبدلو په واسطه جوړ شوي.د جامو حیرانتیا ملکیتونه، پشمول انعطاف، فټ، لچکتیا او تنفس، دوی د جامو څخه تر طبي غوښتنلیکونو پورې په هر څه کې خورا مشهور کوي.په روبوټکس کې د ټوکرونو شاملولو لپاره درې پراخې لارې شتون لري 21.لومړۍ طریقه دا ده چې ټوکر د نورو برخو لپاره د غیر فعال ملاتړ یا اساس په توګه وکاروئ.په دې حالت کې، غیر فعال ټوکرونه د کارونکي لپاره آرامۍ فټ چمتو کوي کله چې سخت اجزا (موټرونه، سینسرونه، د بریښنا رسولو) لیږدوي.ډیری نرم اغوستلو وړ روبوټونه یا نرم exoskeletons د دې طریقې لاندې راځي.د مثال په توګه، د چلولو د مرستې لپاره نرم اغوستلو وړ exoskeletons 22 او د زنګون مرستې 23, 24, 25، د لاس او ګوتو د مرستې لپاره نرم اغوستلو وړ دستکشې 26، او بایونک نرم روبوټونه 27.
دویمه طریقه د نرم روبوټیک وسیلو غیر فعال او محدود اجزاو په توګه د ټوکرونو کارول دي.د ټوکر پر بنسټ اکټیوټرونه پدې کټګورۍ کې راځي، چیرې چې پارچه معمولا د یو بهرني کانټینر په توګه جوړیږي ترڅو داخلي نلی یا چیمبر ولري، د نرم فایبر تقویه شوي عمل کونکي جوړوي.کله چې د خارجي نیوماتیک یا هیدرولیک سرچینې تابع وي، دا نرم فعالین د خپل اصلي جوړښت او ترتیب پورې اړه لري، په شکل کې بدلونونه لري، په شمول د اوږدوالی، خړوبولو یا موړ کولو په شمول.د مثال په توګه، Talman et al.د ارتوپیډیک پښې جامې، چې د پارچه جیبونو لړۍ څخه جوړه ده، د ګیټ 28 د بیا رغولو لپاره د نبات انعطاف اسانتیا لپاره معرفي شوي.د ټوکر پرتونه د مختلف توسعیت سره یوځای کیدی شي ترڅو د انیسوټروپیک حرکت 29 رامینځته کړي.OmniSkins - نرم روبوټیک سکینونه چې د مختلف نرم فعالینو او سبسټریټ موادو څخه جوړ شوي کولی شي غیر فعال توکي په څو فعال فعال روبوټونو بدل کړي چې کولی شي د مختلف غوښتنلیکونو لپاره څو ماډل حرکتونه او اختراعات ترسره کړي.Zhu et al.د مایع نسج عضلاتو شیټ 31 رامینځته کړی چې کولی شي اوږدوالی، ځړول، او مختلف اختراع حرکتونه رامینځته کړي.Buckner et al.فعال فایبرونه په دودیز نسجونو کې مدغم کړئ ترڅو روبوټیک نسجونه د ډیری افعالاتو لکه عمل کولو ، سینس کولو ، او متغیر سختۍ سره رامینځته کړي 32.په دې کټګورۍ کې نورې طریقې په دې پاڼو کې موندلی شئ 21، 33، 34، 35.
د نرم روبوټیکونو په ساحه کې د ټوکرونو غوره ملکیتونو کارولو لپاره وروستۍ تګلاره د عکس العمل یا محرک ځواب ویونکي فلامینټونو کارول دي ترڅو د ټوکر جوړولو دودیزو میتودونو لکه اوبدلو ، اوبدلو او اوبدلو میتودونو په کارولو سره سمارټ ټوکر جوړ کړي 21,36,37.د موادو په جوړښت پورې اړه لري، غبرګوني سوت د شکل د بدلون لامل کیږي کله چې د بریښنا، حرارتي یا فشار عمل سره مخ شي، کوم چې د ټوکر د خرابیدو المل کیږي.په دې طریقه کې، چیرې چې دودیز ټوکرونه په نرم روبوټیک سیسټم کې مدغم شوي، د ټوکر بدلول د داخلي پرت (سوت) پر ځای د بهرنی پرت پر ځای واقع کیږي.د ورته په څیر ، سمارټ ټوکرونه د ملټي موډل حرکت ، د برنامه وړ کثافاتو ، پراخه کیدو ، او د سختوالي تنظیم کولو وړتیا شرایطو کې عالي اداره کول وړاندیز کوي.د مثال په توګه، د شکل حافظې الیاژ (SMAs) او د شکل حافظې پولیمر (SMPs) په پارچه کې شامل کیدی شي ترڅو د تودوخې محرک له لارې خپل شکل په فعاله توګه کنټرول کړي، لکه د هیمینګ 38، د شګو لرې کول 36,39، د تکتیک او تکتیک فیډبیک40,41، او همدارنګه د تطبیق وړ د اغوستلو وړ جامې.وسایل 42 .په هرصورت، د تودوخې او یخولو لپاره د تودوخې انرژي کارول د سست غبرګون او ستونزمن یخولو او کنټرول پایله لري.په دې وروستیو کې، Hiramitsu et al.د مک کیبین ښه عضلې 43,44، نیوماتیک مصنوعي عضلات، د اوبدلو جوړښت بدلولو سره د فعال ټوکرونو مختلف ډولونو رامینځته کولو لپاره د وارپ سوت په توګه کارول کیږي45.که څه هم دا طریقه لوړ ځواک چمتو کوي، د مک کیبین د عضلاتو د طبیعت له امله، د پراخیدو کچه یې محدوده ده (<50٪) او کوچنۍ اندازه نشي ترلاسه کیدی (قطر <0.9 mm).برسېره پردې، د اوبدلو میتودونو څخه چې تیز کونجونو ته اړتیا لري د سمارټ ټوکر نمونو رامینځته کول ستونزمن کار دی.د سمارټ ټوکرونو پراخه لړۍ رامینځته کولو لپاره ، مزیز او نور.بریښنایی اغوستلو وړ ټوکرونه د بریښنایی حساس پولیمر تارونو اوبدلو او اوبدلو له لارې رامینځته شوي 46.
په دې وروستیو کلونو کې، د تودوخې حساس مصنوعي عضلاتو یو نوی ډول راڅرګند شوی، چې د خورا پیچلي، ارزانه پولیمر فایبر 47,48 څخه جوړ شوی.دا فایبر په سوداګریزه توګه شتون لري او په اسانۍ سره په اوبدلو یا اوبدلو کې یوځای کیږي ترڅو ارزانه سمارټ جامې تولید کړي.د پرمختګونو سره سره، دا نوي تودوخې حساس ټوکرونه د تودوخې او یخولو اړتیا (د بیلګې په توګه د تودوخې کنټرول شوي ټوکر) یا د پیچلي اوبدل شوي او اوبدل شوي نمونو رامینځته کولو ستونزې له امله د عکس العمل محدود وخت لري چې د مطلوب تخریب او حرکت رامینځته کولو لپاره برنامه کیدی شي. .په مثالونو کې د ریډیل توسیع، د 2D څخه تر 3D شکل بدلون، یا دوه اړخیزه توسع شامل دي، کوم چې موږ دلته وړاندیز کوو.
د دې پورته ذکر شویو ستونزو د لرې کولو لپاره، دا مقاله یو نوی مایع چلونکی سمارټ ټوکر وړاندې کوي چې زموږ په دې وروستیو کې معرفي شوي نرم مصنوعي عضلاتي فایبر (AMF) 49,50,51 څخه جوړ شوی.AMFs خورا انعطاف منونکي ، د توزیع وړ دي او د 0.8 ملي میتر قطر او لوی اوږدوالی (لږترلږه 5000 ملي میتر) ته راټیټ کیدی شي ، د لوړ اړخ تناسب (د قطر اوږدوالی) او همدارنګه لوړ اوږدوالی (لږترلږه 245٪) ، لوړه انرژي وړاندې کوي. موثریت، د 20Hz څخه لږ چټک غبرګون).د سمارټ ټوکرونو رامینځته کولو لپاره ، موږ AMF د فعال سوت په توګه کاروو ترڅو د اوبدلو او اوبدلو تخنیکونو له لارې د 2D فعال عضلاتو پرتونو رامینځته کړو.موږ د مایع حجم او تحویل شوي فشار له مخې د دې "سمارټ" نسجونو د توسعې نرخ او انقباض ځواک په کمیتي توګه مطالعه کړی.تحلیلي ماډلونه د اوبدل شوي او اوبدل شوي شیټونو لپاره د اوږدوالي ځواک اړیکې رامینځته کولو لپاره رامینځته شوي.موږ د څو موډل حرکت لپاره د سمارټ ټوکرونو لپاره ډیری میخانیکي برنامه کولو تخنیکونه هم تشریح کوو ، پشمول د دوه اړخیزه غزول ، موڑنے ، ریډیل توسیع ، او له 2D څخه 3D ته د لیږد وړتیا.زموږ د تګلارې د پیاوړتیا ښودلو لپاره، موږ به AMF په سوداګریزو جامو یا ټوکرونو کې هم مدغم کړو ترڅو د دوی تشکیلات له غیر فعال څخه فعال جوړښتونو ته بدل کړو چې د مختلف اخترونو لامل کیږي.موږ دا مفهوم په څو تجربوي ازمایښتي بنچونو کې هم ښودلی دی، پشمول د تارونو د برنامه کولو وړ کنډک چې غوښتل شوي لیکونه تولید کړي او د شکل بدلولو بیولوژیکي جوړښتونه د شیانو په شکل کې لکه تیتلی، څلور اړخیز جوړښتونه او ګلونه.
ټوکر د انعطاف وړ دوه اړخیز جوړښتونه دي چې د یو ابعادي تارونو څخه جوړ شوي دي لکه سوت، تارونه او فایبر.ټوکر د انسان یو له پخوانیو ټیکنالوژیو څخه دی او په پراخه کچه د ژوند په ټولو اړخونو کې د هغې د راحتۍ ، موافقت ، ساه اخیستنې ، جمالیات او محافظت له امله کارول کیږي.سمارټ ټوکرونه (د سمارټ جامو یا روبوټیک پارچه په نوم هم پیژندل کیږي) د روبوټیک غوښتنلیکونو 20,52 کې د دوی عالي ظرفیت له امله په تحقیق کې په زیاتیدونکي توګه کارول کیږي.سمارټ ټوکرونه ژمنه کوي چې د نرمو شیانو سره د تعامل انساني تجربې ته وده ورکړي، په ساحه کې د تمثیل بدلون رامینځته کوي چیرې چې د پتلی، انعطاف وړ ټوکر حرکت او ځواک د ځانګړو دندو ترسره کولو لپاره کنټرول کیدی شي.په دې مقاله کې، موږ زموږ د وروستي AMF49 پر بنسټ د سمارټ ټوکر تولید لپاره دوه طریقې وپلټئ: (1) د AMF څخه د فعال سوت په توګه کار واخلئ ترڅو د دودیز ټوکر تولید ټیکنالوژیو په کارولو سره سمارټ ټوکر جوړ کړئ؛(2) AMF مستقیم په دودیز جامو کې دننه کړئ ترڅو مطلوب حرکت او خرابوالی هڅوي.
AMF د هایدرولیک بریښنا رسولو لپاره د داخلي سیلیکون ټیوب او د هغې د ریډیل پراخیدو محدودولو لپاره بهرنۍ هیلیلیک کویل لري.په دې توګه، AMFs په اوږدوالي سره اوږدیږي کله چې فشار پلي کیږي او وروسته د فشار د خوشې کیدو په وخت کې خپل اصلي اوږدوالي ته د بیرته راګرځیدو لپاره قراردادي ځواکونه څرګندوي.دوی د دودیزو فایبرونو په څیر ځانګړتیاوې لري، په شمول د انعطاف وړ، کوچني قطر او اوږد اوږدوالی.په هرصورت، AMF د خپلو دودیزو سیالانو په پرتله د حرکت او ځواک له مخې ډیر فعال او کنټرول دی.په سمارټ ټوکرونو کې د وروستي ګړندي پرمختګونو څخه الهام اخیستل ، دلته موږ د سمارټ ټوکر تولید لپاره څلور لویې لارې وړاندې کوو د AMF په کارولو سره د اوږدې مودې رامینځته شوي ټوکر تولید ټیکنالوژۍ (شکل 1).
لومړۍ لاره اوبدلې ده.موږ د اوبدلو اوبدلو ټیکنالوژي کاروو ترڅو د عکس العمل اوبدل شوي پارچه تولید کړو چې په یو اړخ کې څرګندیږي کله چې په هیدرولیک ډول فعال شي.اوبدل شوي شیټونه خورا اوږده او د اوږدیدو وړ دي مګر د اوبدل شوي شیټونو په پرتله په اسانۍ سره خلاصیږي.د کنټرول میتود پورې اړه لري، AMF کولی شي انفرادي قطارونه یا بشپړ محصولات جوړ کړي.د فلیټ شیټونو سربیره ، د ټیوبلر اوبدلو نمونې هم د AMF خالي جوړښتونو جوړولو لپاره مناسب دي.دوهمه طریقه د اوبدلو ده، چیرې چې موږ دوه AMFs د وارپ او ویفټ په توګه کاروو ترڅو یو مستطیل اوبدل شوی شیټ جوړ کړو چې کولی شي په خپلواکه توګه په دوه لورو کې پراخ شي.اوبدل شوي شیټونه د اوبدل شوي شیټونو په پرتله ډیر کنټرول (دواړه لارښوونو کې) چمتو کوي.موږ د دودیز سوت څخه AMF هم اوباړو ترڅو یو ساده اوبدل شوی شیټ جوړ کړو چې یوازې په یو لوري کې زخم کیدی شي.دریمه طریقه - د ریډیل توسع - د اوبدلو تخنیک یو ډول دی، په کوم کې چې AMPs په مستطیل کې ندي، مګر په سرپل کې موقعیت لري، او تارونه د ریډیل خنډ چمتو کوي.په دې حالت کې، چوغۍ د داخلي فشار لاندې په ریډیډ ډول پراخیږي.څلورمه طریقه دا ده چې AMF د غیر فعال پارچه په یوه پاڼه کې ودرول شي ترڅو په مطلوب لوري کې د حرکت حرکت رامینځته کړي.موږ غیر فعال بریک آوټ بورډ د هغې د څنډې شاوخوا د AMF په چلولو سره په فعال بریک آوټ بورډ کې بیا تنظیم کړی.د AMF دا برنامه وړ طبیعت د بایو الهام شوي شکل بدلولو نرم جوړښتونو لپاره بې شمیره امکانات خلاصوي چیرې چې موږ کولی شو غیر فعال توکي په فعالو بدل کړو.دا طریقه ساده، اسانه او ګړندۍ ده، مګر کولی شي د پروټوټایپ اوږد عمر سره موافقت وکړي.لوستونکی په ادبیاتو کې نورو لارو چارو ته راجع کیږي چې د هر نسج ملکیت 21,33,34,35 ځواک او ضعفونه توضیح کوي.
ډیری تارونه یا سوتونه چې د دودیزو جامو جوړولو لپاره کارول کیږي غیر فعال جوړښتونه لري.په دې کار کې، موږ خپل پخوانی جوړ شوی AMF کاروو، کوم چې کولی شي د مترو اوږدوالی او فرعي ملی میتر قطر ته ورسیږي، د AFM سره د دودیز غیر فعال ټوکر سوت بدلولو لپاره د پراخه غوښتنلیکونو لپاره هوښیار او فعال پارچه جوړه کړي.لاندې برخې د سمارټ ټوکر پروټوټایپونو جوړولو لپاره مفصل میتودونه بیانوي او د دوی اصلي دندې او چلندونه وړاندې کوي.
موږ د اوبدلو تخنیک (2A انځور) په کارولو سره د AMF درې جرسي لاسي جوړ کړل.د موادو انتخاب او د AMFs او پروټوټایپونو لپاره تفصيلي مشخصات د میتودونو برخه کې موندل کیدی شي.هر AMF د باد لاره تعقیبوي (د لارې په نوم هم یادیږي) چې یو سمیټریک لوپ جوړوي.د هر قطار لوپونه د قطارونو لوپونو سره د پورته او لاندې څخه تنظیم شوي.د کورس په اوږدو کې د یو کالم حلقې په شافټ کې یوځای کیږي.زموږ اوبدل شوی پروټوټایپ په هر قطار کې د اوو ډنډونو (یا اوه ډنډونو) درې قطارونه لري.پورتنۍ او لاندنۍ حلقې ثابتې ندي، نو موږ کولی شو د اړونده فلزي راډونو سره وصل کړو.اوبدل شوي پروټوټایپونه د دودیزو اوبدل شویو جامو په پرتله په اسانۍ سره د دودیزو سوتانو په پرتله د AMF د لوړې سختۍ له امله خلاص شوي.له همدې امله ، موږ د نږدې قطارونو لوپونه د پتلي لچک لرونکي تارونو سره وتړل.
مختلف سمارټ ټوکر پروټوټایپونه د مختلف AMF تشکیلاتو سره پلي کیږي.(الف) اوبدل شوی شیټ د دریو AMF څخه جوړ شوی.(B) د دوه AMFs دوه اړخیز اوبدل شوی پاڼه.(C) د AMF او اکریلیک سوت څخه جوړ شوی یو اړخیز اوبدل شوی شیټ کولی شي د 500g وزن ولري، چې د هغې وزن 192 ځله (2.6g) دی.(D) د شعاعي خنډ په توګه د یو AMF او پنبې سوت سره په ریډیل ډول پراخیدونکي جوړښت.تفصيلي مشخصات د میتودونو برخه کې موندل کیدی شي.
که څه هم د اوبدلو زیګزګ لوپونه په مختلفو لارښوونو کې غځول کیدی شي، زموږ د پروټوټایپ اوبدل په عمده توګه د سفر په لور د محدودیتونو له امله د فشار لاندې د لوپ په لور پراخیږي.د هر AMF اوږدوالی د اوبدل شوي شیټ ټولې ساحې پراخولو کې مرسته کوي.د ځانګړو اړتیاو پراساس، موږ کولی شو درې AMFs په خپلواکه توګه د دریو مختلف مایع سرچینو (شکل 2A) څخه کنټرول کړو یا په ورته وخت کې د مایع سرچینې څخه د 1-to-3 مایع توزیع کونکي له لارې کنټرول کړو.په انځر.2A د اوبدل شوي پروټوټایپ یوه بیلګه ښیې ، چې لومړنۍ ساحه یې 35٪ زیاته شوې پداسې حال کې چې په دریو AMPs (1.2 MPa) فشار پلي کوي.د پام وړ، AMF لږترلږه د خپل اصلي اوږدوالی 250٪ لوړ اوږدوالی ترلاسه کوي 49 نو اوبدل شوي شیټونه د اوسني نسخو په پرتله حتی ډیر پراخولی شي.
موږ د دوه اړخیز اوبدلو شیټونه هم رامینځته کړل چې د دوه AMFs څخه جوړ شوي د ساده اوبدلو تخنیک (شکل 2B) په کارولو سره.د AMF وارپ او ویفټ په ښي زاویو کې یو بل سره تړلي دي، د کراس کراس یوه ساده بڼه جوړوي.زموږ پروټوټایپ اوبدل د متوازن ساده اوبدلو په توګه طبقه بندي شوي ځکه چې دواړه وارپ او ویفټ سوت د ورته سوت اندازې څخه جوړ شوي (د توضیحاتو لپاره د میتودونو برخه وګورئ).د عادي تارونو په خلاف چې کولی شي تیز فولډونه جوړ کړي، پلي شوي AMF د اوبدلو نمونې بلې تار ته د بیرته راستنیدو په وخت کې یو ټاکلی محرک وړانګو ته اړتیا لري.له همدې امله، د AMP څخه جوړ شوي اوبدل شوي شیټونه د دودیزو اوبدل شویو ټوکرونو په پرتله ټیټ کثافت لري.د AMF ډول S (بهرنی قطر 1.49 mm) لږ تر لږه د 1.5 ملي میتره د خښتو وړانګې لري.د مثال په توګه، هغه پروټوټایپ اوبدل چې موږ یې پدې مقاله کې وړاندې کوو د 7 × 7 تار بیلګه لري چیرې چې هر تقاطع د یو پتلي لچک لرونکي تار د غوټۍ سره ثبات لري.د ورته اوبدلو تخنیک په کارولو سره ، تاسو کولی شئ ډیر تارونه ترلاسه کړئ.
کله چې اړونده AMF د مایع فشار ترلاسه کوي، اوبدل شوی پاڼه خپله ساحه د وارپ یا ویفټ لوري ته پراخوي.له همدې امله، موږ په دوه AMPs کې پلي شوي د داخلي فشار مقدار په خپلواکه توګه بدلولو سره د برنډ شوي شیټ ابعاد (اوږدوالی او عرض) کنټرول کړ.په انځر.2B یو اوبدل شوی پروټوټایپ ښیې چې د هغې اصلي ساحې 44٪ ته پراخ شوی پداسې حال کې چې په یو AMP (1.3 MPa) فشار پلي کوي.په دوه AMFs باندې د فشار سره یوځای عمل سره، ساحه 108٪ زیاته شوې.
موږ د یو واحد AMF څخه یو طرفه اوبدل شوی پاڼه هم جوړه کړه چې د وارپ او اکریلیک سوت سره د ویفټ په توګه (شکل 2C).AMFs په اوو زیګزګ قطارونو کې تنظیم شوي او تارونه د AMFs دا قطارونه سره یوځای کوي ترڅو د پوښاک مستطیل پاڼه جوړه کړي.دا اوبدل شوی پروټوټایپ د شکل 2B په پرتله ډیر سخت و، د نرم اکریلیک تارونو څخه مننه چې په اسانۍ سره یې ټوله پاڼه ډکوله.ځکه چې موږ یوازې یو AMF د وارپ په توګه کاروو، اوبدل شوې پاڼه یوازې د فشار لاندې د وارپ په لور پراخه کیدی شي.شکل 2C د اوبدل شوي پروټوټایپ یوه بیلګه ښیي چې ابتدايي ساحه یې د فشار په زیاتیدو سره (1.3 MPa) 65٪ ډیریږي.برسېره پردې، دا ټوټه ټوټه (2.6 ګرامه وزن) کولی شي د 500 ګرام وزن پورته کړي، چې د هغې د وزن 192 ځله دی.
د دې پرځای چې د مستطیل اوبدل شوي شیټ رامینځته کولو لپاره AMF په زیګزګ نمونه کې تنظیم کړئ ، موږ د AMF یو فلیټ سرپل شکل جوړ کړ چې بیا د پنبې سوت سره په ریډیلي ډول محدود شوی و ترڅو یوه ګردي اوبدل شوې پاڼه جوړه کړي (2D شکل).د AMF لوړه سختۍ د پلیټ خورا مرکزي سیمې ډکول محدودوي.په هرصورت، دا پیډینګ د لچکدار سوت یا لچک لرونکي جامو څخه جوړ کیدی شي.د هیدرولیک فشار په ترلاسه کولو سره، AMP خپل اوږدوالی اوږدوالی د شیټ په ریډیل توسیع بدلوي.دا هم د یادولو وړ ده چې د سرپل شکل بهرنی او داخلي قطر دواړه د فلامینټونو د ریډیل محدودیت له امله لوړ شوي.شکل 2D ښیي چې د 1 MPa پلي شوي هیدرولیک فشار سره، د ګردي شیټ شکل د هغې اصلي ساحې 25٪ ته پراخیږي.
موږ دلته د سمارټ ټوکر جوړولو لپاره دوهمه طریقه وړاندې کوو چیرې چې موږ AMF د پارچه یوې فلیټ ټوټې ته چپه کوو او له غیر فعال څخه فعاله کنټرول شوي جوړښت ته بیا تنظیم کوو.د ډنډ ډرایو ډیزاین ډیاګرام په انځر کې ښودل شوی.3A، چیرې چې AMP په مینځ کې پوښل کیږي او د نه منلو وړ پارچه (د پنبې ململ پارچه) د دوه اړخیزه ټیپ په توګه د چپکونکي په توګه کارول کیږي.کله چې مهر شي، د AMF پورتنۍ برخه د غزولو لپاره وړیا ده، پداسې حال کې چې لاندینۍ برخه د ټیپ او پارچه لخوا محدوده ده، د دې سبب کیږي چې پټه د ټوکر په لور وخوري.موږ کولی شو د بنډ عمل کونکي هره برخه په هر ځای کې په ساده ډول د ټیپ پټولو سره غیر فعال کړو.غیر فعاله برخه حرکت نشي کولی او غیر فعاله برخه شي.
پارچه په دودیزو جامو باندې د AMF په چپک کولو سره بیا تنظیم شوي.(الف) د یوې بېنډۍ ډرایو لپاره ډیزاین مفهوم چې په نه ختمیدونکي ټوکر کې د فولډ شوي AMF د ګلو کولو له لارې رامینځته شوی.(ب) د actuator پروټوټایپ د خښتو.(C) د مستطیل ټوکر بیا تنظیم کول په فعال څلور پښو روبوټ کې.بې ثباته پارچه: د پنبې جرسي.پراخه پارچه: پالیسټر.تفصيلي مشخصات د میتودونو برخه کې موندل کیدی شي.
موږ د مختلف اوږدوالي څو پروټوټایپ بډنګ یوټیوټرونه جوړ کړل او د هیدرولیکونو سره یې فشار راوړو ترڅو د موڑنے حرکت رامینځته کړي (شکل 3B).په مهمه توګه، AMF کیدای شي په مستقیم کرښه کې ایښودل شي یا څو تارونه جوړ کړي او بیا په پارچه کې چپک شي ترڅو د مناسب شمیر تارونو سره یو موټی ډرایو رامینځته کړي.موږ د غیر فعال نسج پاڼه هم په فعاله ټیټراپډ جوړښت (شکل 3C) کې بدله کړه، چیرته چې موږ د مستطیل غیر فعال نسج (د پنبې ململ پارچه) د سرحدونو د الرې لپاره AMF کارول.AMP د دوه اړخیزه ټیپ سره د ټوکر سره وصل دی.د هرې څنډې مینځنۍ برخه د غیر فعال کیدو لپاره ټیپ شوې ، پداسې حال کې چې څلور کونجونه فعال پاتې کیږي.د سټرچ پارچه پورتنۍ پوښ (پولیسټر) اختیاري دی.د ټوکر څلور کونجونه (د پښو په څیر ښکاري) کله چې فشار ورکړئ.
موږ د ازمایښت بینچ جوړ کړی ترڅو د پرمختللي سمارټ ټوکرونو ملکیتونه په کمیتي ډول مطالعه کړي (د میتودونو برخه او اضافي شکل S1 وګورئ).څرنګه چې ټولې نمونې د AMF څخه جوړې شوې، د تجربوي پایلو عمومي رجحان (4 شکل) د AMF اصلي ځانګړتیاو سره مطابقت لري، یعنې د داخلی فشار مستقیم د خارجي اوږدوالي سره متناسب او د کمپریشن ځواک سره په برعکس تناسب دی.په هرصورت، دا سمارټ پارچه ځانګړي ځانګړتیاوې لري چې د دوی ځانګړي ترتیبات منعکس کوي.
د سمارټ ټوکر ترتیبونه ځانګړتیاوې لري.(A, B) د اوبدل شوي چادرونو لپاره د داخلي فشار او د وتلو اوږدوالي او ځواک لپاره د هیسټریسیس منحني.(ج) د اوبدل شوي شیټ د ساحې پراخول.(D,E) د ان پټ فشار او د تولید اوږدوالی او د اوبدلو لپاره د ځواک ترمنځ اړیکه.(F) د شعاع پراخیدونکي جوړښتونو ساحه پراخول.(G) د درې مختلف اوږدوالی د بډېنګ ډرایو زاویه.
د اوبدل شوي شیټ هر AMF د 1 MPa د داخلي فشار سره مخ شوی ترڅو نږدې 30٪ اوږدوالی رامینځته کړي (انځور 4A).موږ دا حد د ډیری دلایلو لپاره د ټولې تجربې لپاره غوره کړی: (1) د پام وړ اوږدوالی رامینځته کول (نږدې 30٪) ترڅو د دوی د هیسټریسیس منحنی تاکید وکړي ، (2) د مختلف تجربو او بیا کارونې وړ پروټوټایپونو څخه د سایکل چلولو مخه ونیسي چې د ناڅاپي زیان یا ناکامۍ لامل کیږي..د لوړ مایع فشار لاندې.مړ سیمه په ښکاره ډول لیدل کیږي، او چوغۍ بې حرکته پاتې کیږي تر هغه چې د داخلي فشار 0.3 MPa ته ورسیږي.د فشار اوږدوالی هیسټریسیس پلاټ د پمپ کولو او خوشې کولو مرحلو ترمینځ لوی واټن ښیي، دا په ګوته کوي چې د انرژی د پام وړ زیان شتون لري کله چې اوبدل شوی پاڼه خپل حرکت له پراخیدو څخه انقباض ته بدلوي.(انځور 4A).د 1 MPa د داخلی فشار ترلاسه کولو وروسته، اوبدل شوی پاڼه کولی شي د 5.6 N (4B شکل) د انقباض ځواک وکاروي.د فشار ځواک هیسټریسیس پلاټ دا هم ښیې چې د بیا تنظیم کولو وکر نږدې د فشار جوړیدو منحني سره تیریږي.د اوبدل شوي شیټ ساحه پراخول د فشار په مقدار پورې اړه لري چې په هر دوه AMFs باندې پلي کیږي، لکه څنګه چې د 3D سطحې پلاټ (شکل 4C) کې ښودل شوي.تجربې دا هم ښیي چې اوبدل شوې پاڼه کولی شي د 66٪ ساحې پراخوالی تولید کړي کله چې د هغې وارپ او ویفټ AMFs په یو وخت کې د 1 MPa هیدرولیک فشار سره مخ کیږي.
د اوبدل شوي شیټ تجربې پایلې اوبدل شوي شیټ ته ورته نمونه ښیې ، پشمول د تشنج فشار ډیاګرام کې پراخه هیسټریسیس تشه او د فشار ځواک منحني متقابل عمل.اوبدل شوی شیټ د 30٪ اوږدوالی ښودلی، وروسته له دې چې د کمپریشن ځواک د 1 MPa په داخلي فشار کې 9 N و (انځور 4D، E).
د ګردي اوبدل شوي شیټ په حالت کې، د هغې ابتدايي ساحه د 1 MPa د مایع فشار سره مخ کیدو وروسته د لومړنۍ ساحې په پرتله 25٪ زیاتوالی موندلی (شکل 4F).مخکې لدې چې نمونه پراخه شي ، د 0.7 MPa پورې د داخلي فشار لوی مړ زون شتون لري.دا لوی مړ زون تمه کیده ځکه چې نمونې د لوی AMFs څخه جوړ شوي چې د دوی لومړني فشار باندې بریالي کیدو لپاره لوړ فشار ته اړتیا لري.په انځر.4F دا هم ښیي چې د خوشې کولو منحل تقریبا د فشار د زیاتوالي منحني سره سمون لري، د لږ انرژي ضایع په ګوته کوي کله چې د ډیسک حرکت بدل شي.
د دريو ځوړند فعالانو (د نسجونو بیا تنظیمول) لپاره تجربې پایلې ښیي چې د دوی د هیسټریسیس منحني ورته بڼه لري (شکل 4G)، چیرې چې دوی د پورته کولو دمخه تر 0.2 MPa پورې د داخلي فشار ډیډ زون تجربه کوي.موږ د مایع ورته حجم (0.035 ملی لیتر) په دریو بنډ ډرایو (L20، L30 او L50 mm) کې تطبیق کړ.په هرصورت، هر عمل کوونکی د مختلف فشار لوړوالی تجربه کړی او مختلف زاویې زاویه یې رامینځته کړې.L20 او L30 mm actuators د 0.72 او 0.67 MPa داخلی فشار تجربه کړ، چې په ترتیب سره د 167 ° او 194 ° زاویو ته رسي.تر ټولو اوږده ځوړند ډرایو (اوږدوالی 50 ملي میتره) د 0.61 MPa فشار سره مخ شو او د 236° اعظمي زاویې زاویه ته ورسید.د فشار زاویه هیسټریسیس پلاټونو هم د ټولو دریو موڑنے ډرائیو لپاره د فشار کولو او خوشې کولو منحني ترمینځ نسبتا لوی تشې څرګندې کړې.
د پورتنۍ سمارټ ټوکر ترتیبونو لپاره د ننوتلو حجم او د محصول ملکیتونو (اوږدوالی، ځواک، د ساحې پراخول، د زاویې زاویه) ترمنځ اړیکه په ضمیمه شکل S2 کې موندل کیدی شي.
په مخکینۍ برخه کې تجربوي پایلې په واضح ډول د تطبیق شوي داخلی فشار او د AMF نمونو د بهر کولو اوږدوالی ترمنځ متناسب اړیکه ښیي.څومره چې AMB قوي وي، هومره یې اوږدوالی هم زیاتیږي او په هماغه اندازه یې انرژی هم زیاتیږي.له همدې امله، د فشار لوی ځواک چې دا کار کوي.پایلو دا هم وښودله چې نمونې خپل اعظمي کمپریشن ځواک ته رسیدلي کله چې د داخلي فشار په بشپړ ډول لرې شوی و.دا برخه د تحلیلي ماډلینګ او تجربوي تایید له لارې د اوبدل شوي او اوبدل شوي شیټونو اوږدوالي او اعظمي کمیدو ځواک ترمینځ مستقیم اړیکه رامینځته کول دي.
د یو واحد AMF تر ټولو لوړ قراردادي ځواک Fout (په داخل کې فشار P = 0) په ریف 49 کې ورکړل شوی او په لاندې ډول بیا معرفي شوی:
د دوی په منځ کې، α، E، او A0 په ترتیب سره د سیلیکون ټیوب د تنفس کولو فکتور، د ځوان ماډل، او کراس برخې برخې دي.k د سرپل کویل د سختوالي ضخامت دی؛x او li آفسټ او ابتدايي اوږدوالی دي.AMP، په ترتیب سره.
سمه معادله(1) اوبدل شوي او اوبدل شوي پاڼې د مثال په توګه واخلئ (انځور 5A، B).د اوبدل شوي محصول Fkv او اوبدل شوي محصول Fwh انقباض قوتونه په ترتیب سره د (2) او (3) مساوي لخوا څرګند شوي.
چیرې چې mk د لوپونو شمیر دی ، φp د انجیکشن پرمهال د اوبدل شوي ټوکر لوپ زاویه ده (انځور 5A) ، mh د تارونو شمیر دی ، θhp د انجیکشن پرمهال د اوبدل شوي پوښاک د ښکیلتیا زاویه ده (انځور 5B) ، εkv εwh د اوبدل شوي شیټ او د اوبدل شوي شیټ خرابوالی دی، F0 د سرپل کویل ابتدايي فشار دی.د معادلې تفصيلي استخراج.(2) او (3) په ملاتړي معلوماتو کې موندل کیدی شي.
د اوږدوالي ځواک اړیکو لپاره تحلیلي ماډل رامینځته کړئ.(A,B) د اوبدل شوي او اوبدل شوي شیټونو لپاره په ترتیب سره د تحلیلي ماډل توضیحات.(C,D) د اوبدل شوي او اوبدل شوي شیټونو لپاره د تحلیلي ماډلونو او تجربوي معلوماتو پرتله کول.د RMSE روټ معنی مربع تېروتنه.
د پرمختللې موډل د ازمایښت لپاره، موږ په انځور کې د اوبدل شوي نمونو په کارولو سره د اوږدوالي تجربې ترسره کړې.د انقباض ځواک د هر بند شوي توسیع لپاره د 0٪ څخه تر 50٪ پورې په 5٪ زیاتوالي کې اندازه شوی.د پنځو ازمایښتونو اوسط او معیاري انحراف په شکل 5C (بنټ) او شکل 5D (بنټ) کې وړاندې کیږي.د تحلیلي ماډل منحنی مسایل د مساواتو په واسطه تشریح شوي.پیرامیټونه (2) او (3) په جدول کې ورکړل شوي.1. پایلې ښیي چې تحلیلي ماډل د ټول اوږدوالي سلسلې په اړه د تجربوي معلوماتو سره په ښه توافق کې دی چې د ریټ معنی مربع غلطی (RMSE) سره 0.34 N د اوبدلو لپاره، 0.21 N د اوبدل شوي AMF H (افقي لوري) او 0.17 N. د اوبدل شوي AMF لپارهوی (عمودی سمت).
د اساسي حرکتونو سربیره، وړاندیز شوي سمارټ ټوکرونه په میخانیکي ډول پروګرام کیدی شي ترڅو نور پیچلي حرکتونه چمتو کړي لکه S-bend، ریډیل انقباض، او د 2D څخه تر 3D اختراع.موږ دلته په مطلوب جوړښتونو کې د فلیټ سمارټ ټوکرونو برنامه کولو لپاره ډیری میتودونه وړاندې کوو.
په خطي لوري کې د ډومین پراخولو سربیره، یو اړخیز اوبدل شوي شیټونه په میخانیکي ډول پروګرام کیدی شي څو څو ماډل حرکت رامینځته کړي (انځور 6A).موږ د وصل شوي شیټ غزول د ځړونکي حرکت په توګه بیا تنظیم کوو، د هغې یو مخ (پورته یا ښکته) د ګنډلو تار سره محدودوي.پاڼې د فشار لاندې د تړل شوي سطحې په لور وخوځیږي.په انځر.6A د اوبدل شوي تختو دوه مثالونه ښیي چې د S په شکل کیږي کله چې یو نیم یې په پورتنۍ برخه کې او بل نیم یې په لاندې اړخ کې سخت وي.په بدیل سره، تاسو کولی شئ یو سرکلر موډ حرکت رامینځته کړئ چیرې چې یوازې ټول مخ محدود وي.یو طرفه کټ شوی شیټ هم کولی شي د کمپریشن آستین په توګه جوړ شي چې د هغې دوه پایونه په ټیوبلر جوړښت کې وصل کړي (6B انځور).آستین د یو شخص په ګوته ګوتې باندې اغوستل کیږي ترڅو فشار چمتو کړي ، د درد کمولو یا د دوران د ښه کولو لپاره د مساج درملنې ډول.دا د بدن نورو برخو لکه لاسونو، شونډو او پښو سره د فټ کولو لپاره اندازه کیدی شي.
په یو لوري کې د شیټونو اوبدلو وړتیا.(الف) د ګنډلو تارونو د شکل د برنامې وړتیا له امله د خرابیدو وړ جوړښتونو رامینځته کول.(ب) د ګوتو کمپریشن آستین.(C) د برنډ شوي شیټ بله نسخه او د هغې پلي کول د بازو کمپریشن آستین په توګه.(D) بل کمپریشن آستین پروټوټایپ د AMF ډول M ، اکریلیک سوت او ویلکرو پټو څخه جوړ شوی.تفصيلي مشخصات د میتودونو برخه کې موندل کیدی شي.
شکل 6C د یو اړخیز اوبدل شوي شیټ یوه بله بیلګه ښیي چې د یو واحد AMF او پنبې سوت څخه جوړ شوی.پاڼه کولی شي په ساحه کې 45٪ پراخه کړي (په 1.2 MPa کې) یا د فشار لاندې د سرکلر حرکت لامل شي.موږ د شیټ پای ته د مقناطیسي پټو په ضمیمه کولو سره د مخکینۍ کمپریشن آستین رامینځته کولو لپاره یوه پاڼه هم شامله کړې ده.بل پروټوټایپ د مخکینۍ کمپریشن آستین په شکل 6D کې ښودل شوی ، په کوم کې چې د قوي کمپریشن ځواک رامینځته کولو لپاره د ډول M AMF (میتودونو وګورئ) او اکریلیک سوت څخه یو طرفه کټ شوي شیټونه جوړ شوي.موږ د شیټونو پای د ویلکرو پټو سره د اسانه ضمیمه کولو او مختلف لاسي اندازو لپاره سمبال کړي دي.
د محدودیت تخنیک، کوم چې خطي غزول په موڑنے حرکت بدلوي، د دوه اړخیز اوبدل شوي شیټونو لپاره هم د تطبیق وړ دي.موږ د پنبې تارونه د وریپ او د اوبدلو اوبدل شویو شیټونو په یوه اړخ کې اوباړو ترڅو پراخ نشي (7A انځور).په دې توګه، کله چې دوه AMFs د یو بل څخه په خپلواکه توګه د هیدرولیک فشار ترلاسه کوي، پاڼه د دوه اړخیزه حرکت څخه تیریږي ترڅو خپل ځاني درې اړخیز جوړښت رامینځته کړي.په یوه بله طریقه کې، موږ د دوه اړخیز اوبدل شوي شیټونو د یو لوري محدودولو لپاره د نه ختمیدونکي سوت څخه کار اخلو (شکل 7B).په دې توګه، پاڼه کولی شي د AMF اړونده فشار لاندې وي کله چې خپلواکه ځړول او پراخ حرکتونه کولی شي.په انځر.7B یوه بیلګه ښیي په کوم کې چې د دوه اړخیزه کټ شوي شیټ کنټرول کیږي ترڅو د انسان د ګوتې شاوخوا دوه پر دریمه برخه د یو موټی حرکت سره وتړل شي او بیا یې اوږدوالی وغزوي ترڅو پاتې برخه د پراخیدو حرکت سره پوښي.د شیټونو دوه اړخیز حرکت کولی شي د فیشن ډیزاین یا سمارټ جامو پراختیا لپاره ګټور وي.
دوه طرفه اوبدل شوی شیټ، اوبدل شوی شیټ او په ریډیلی توګه د پراختیا وړ ډیزاین وړتیاوې.(A) دوه طرفه بانډ شوي دوه طرفه ویکر پینلونه چې دوه اړخیزه موړ رامینځته کوي.(B) په یو اړخیز ډول محدود شوي دوه اړخیز ویکر پینلونه انعطاف او اوږدوالی تولیدوي.(C) لوړ لچک لرونکی اوبدل شوی شیټ، کوم چې کولی شي د سطحې مختلف منحل سره مطابقت ولري او حتی د ټیوبلر جوړښتونه جوړ کړي.(D) د شعاع پراخیدونکي جوړښت د مرکزي کرښې محدودول چې د هایپربولیک پارابولیک شکل (د کچالو چپس) جوړوي.
موږ د اوبدل شوې برخې د پورتنۍ او ښکته قطارونو دوه نږدې لوپونه د ګنډلو تار سره وصل کړل ترڅو دا خلاص نشي (7C شکل).په دې توګه، اوبدل شوې پاڼه په بشپړه توګه انعطاف منونکې ده او د مختلفو سطحو منحني، لکه د انسان د لاسونو او لاسونو د پوستکي سطح سره ښه تطبیق کوي.موږ د سفر په لور د اوبدل شوې برخې پایونو سره وصل کولو سره یو ټیوبلر جوړښت (آستین) هم رامینځته کړی.آستین د شخص د ګوتو په شاوخوا کې ښه پوښل کیږي (7C انځور).د اوبدل شوي پارچه سینوسیت غوره فټ او خرابوالي چمتو کوي ، په سمارټ پوښاک کې کارول اسانه کوي (دستانې ، کمپریشن آستین) ، راحت چمتو کوي (د فټ له لارې) او معالجوي اغیز (د کمپریشن له لارې).
په ډیری لارښوونو کې د 2D ریډیل پراخولو سربیره، سرکلر اوبدل شوي شیټونه هم د 3D جوړښتونو جوړولو لپاره پروګرام کیدی شي.موږ د ګردي چوټي مرکزي کرښه د اکریلیک سوت سره محدوده کړه ترڅو د هغې یونیفورم ریډیل پراخوالی ګډوډ کړي.د پایلې په توګه، د ګردي اوبدل شوي شیټ اصلي فلیټ شکل د فشار وروسته په هایپربولیک پارابولیک شکل (یا د کچالو چپس) بدل شو (انځور 7D).دا د شکل بدلولو وړتیا د لفټ میکانیزم، نظری لینز، ګرځنده روبوټ پښې، یا د فیشن ډیزاین او بایونک روبوټونو کې ګټور کیدی شي.
موږ یو ساده تخنیک رامینځته کړی چې د AMF په واسطه د انعطاف وړ ډرایو رامینځته کولو لپاره د غیر پراخه پوښاک پټې (شکل 3).موږ دا مفهوم د شکل پروګرام وړ تارونو رامینځته کولو لپاره کاروو چیرې چې موږ کولی شو په ستراتیژیک ډول په یوه AMF کې ډیری فعال او غیر فعال برخې توزیع کړو ترڅو مطلوب شکلونه رامینځته کړو.موږ څلور فعال فیلامینټونه جوړ او برنامه کړي چې کولی شي خپل شکل له مستقیم خط څخه (UNSW) ته بدل کړي ځکه چې فشار ډیر شوی (اضافی شکل. S4).دا ساده میتود د AMF خرابوالي ته اجازه ورکوي چې 1D لینونه په 2D شکلونو او ممکن حتی 3D جوړښتونو ته واړوي.
په ورته طریقه کې، موږ یو واحد AMF کارولی ترڅو د غیر فعال نورمال نسج یوه ټوټه په فعال ټیټراپډ (انځر 8A) کې بیا تنظیم کړي.د روټینګ او پروګرام کولو مفکورې ورته دي چې په 3C شکل کې ښودل شوي.په هرصورت، د مستطیل شیټونو پرځای، دوی د څلور اړخیزه نمونو سره د جامو کارول پیل کړل (کوچۍ، پنبه ململ).له همدې امله، پښې اوږدې دي او جوړښت یې لوړ کیدی شي.د جوړښت لوړوالی په تدریجي ډول د فشار لاندې لوړیږي تر هغه چې پښې یې ځمکې ته عمودي وي.که چیرې د داخلي فشار لوړیدو ته دوام ورکړي، پښې به دننه خواته ښکته شي، د جوړښت لوړوالی به ټیټ شي.Tetrapods کولی شي د حرکت حرکت ترسره کړي که چیرې د دوی پښې په غیر مستقیم نمونو سمبال وي یا د حرکت د مینځلو ستراتیژیو سره ډیری AMFs کاروي.نرم لوکوموشن روبوټونه د مختلف کارونو لپاره اړین دي ، پشمول د ځنګل له اور څخه ژغورنه ، ویجاړ شوي ودانۍ یا خطرناک چاپیریال ، او د طبي درملو تحویلي روبوټونه.
ټوکر د شکل بدلولو جوړښتونو رامینځته کولو لپاره بیا تنظیم شوی.(A) AMF د غیر فعال فیبرک شیټ سرحد ته چپه کړئ، دا په څلور پښو جوړښت کې بدل کړئ.(BD) د نسجونو د بیا تنظیم کولو دوه نور مثالونه، غیر فعال تیتلی او ګلان په فعالو بدلول.غیر پراخه پارچه: ساده کاټن ململ.
موږ د دې نسج د بیا تنظیم کولو تخنیک له سادګۍ او استقامت څخه هم ګټه پورته کوو د بیا شکل کولو لپاره د دوه اضافي بایو انسپیر شوي جوړښتونو په معرفي کولو سره (شکل 8B-D).د روټ ایبل AMF سره، دا شکل - خرابیدونکي جوړښتونه د غیر فعال نسجونو له شیټونو څخه فعال او سټیریبل جوړښتونو ته بیا تنظیم شوي.د پاچا تیتلی څخه الهام اخیستی، موږ د تیتلی په شکل د ټوکر (پنبه ململ) او د AMF یوه اوږده ټوټه د هغې د وزرونو لاندې ودروله په کارولو سره د تیتلی بدلیدونکی جوړښت جوړ کړ.کله چې AMF تر فشار لاندې وي، وزرونه پورته کیږي.د مونارک تیتلی په څیر، د تیتلی روبوټ چپ او ښي وزرونه په ورته ډول فلپ کوي ځکه چې دوی دواړه د AMF لخوا کنټرول کیږي.د تیتلی فلیپ یوازې د ښودلو موخو لپاره دي.دا نشي کولی د سمارټ الوتونکو په څیر الوتنه وکړي (Festo Corp., USA).موږ د ټوکر ګل (8D شکل) هم جوړ کړ چې هر یو د پنځو ګلونو دوه پرتونه لري.موږ AMF د هر پرت لاندې د ګلانو د بهرنۍ څنډې وروسته کیښود.په پیل کې، ګلونه په بشپړ ډول غوړیږي، ټول ګلونه په بشپړه توګه خلاص دي.د فشار لاندې، AMF د پاڼیو د حرکت حرکت کوي، چې د دوی د تړلو لامل کیږي.دوه AMFs په خپلواکه توګه د دوه پرتونو حرکت کنټرولوي، پداسې حال کې چې د یو پرت پنځه ګلونه په ورته وخت کې انعطاف کوي.